果斷收藏：淺談全自動碼垛機器人的控制技術
2020/11/23 14:17:27 點擊：
山東山姆自動化設備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導引車、軌道交通裝備、智能服務型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。作為一家以先進制造技術為核心的解決方案提供者，山姆公司核心業(yè)務主要表現(xiàn)在以下幾方面：先進制造技術裝備、軌道交通自動化裝備、能源自動化裝備、先進機器人技術等。同時，在系統(tǒng)集成成套設計能力和實施交鑰匙工程綜合能力方面，公司形成了極強的綜合競爭優(yōu)勢和差異化比較競爭優(yōu)勢。接下來一起來看一下碼垛機機器人的適用范圍。
1、條件與形狀
(1)搬運物條件。為了適應機器人碼垛機的工作，要求搬運物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機才能把物品搬運到輸送機上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態(tài)不能變化。
(2)搬運物的形狀。碼垛機工作條件之*是要求搬運物的形狀要規(guī)則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環(huán)狀物等，因形狀不規(guī)則，不便裝箱。適合碼垛機工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。
2、機器人碼垛機的效率
(1)直角坐標機器人碼垛機,其效率較低,每小時搬運200一600個包裝物品。
(2)關節(jié)型機器人碼垛機，其效率為4小時搬運300一1000個包裝物品。
(3)圓柱坐標碼垛機，屬于中等效率的碼垛機，每小時裝載600一1200個包裝物品。
(4)低腳式碼垛機，效率較高，每小時裝載1000一1800個包裝物品。
(5)高腳式碼垛機，屬于高效率碼垛機，每小時可裝載1200-3000個包裝物品。
機器人碼垛機的作用是將裝箱的產(chǎn)品(啤酒等)有規(guī)律地碼放在垛盤上，以便入庫和出廠。碼垛機抓手的工作原理是在高速干包生產(chǎn)線上，通過輸箱鏈道將箱子有規(guī)律地集中到整理平臺上，外形尺寸和垛盤相等，上下層排列方式不同(如圖2所示)，碼垛機抓手從整理平臺上將整層的箱子抓起→上升→旋轉到垛盤上方→下降→放到垛盤上，碼到規(guī)定的層數(shù)，完成一垛的碼垛。
機器人碼垛機結構簡單實用。整機結構設計簡單、合理、實用，占地面積小，與傳統(tǒng)碼垛機相比可節(jié)省廠房面積1/3左右，碼垛能力可達600—1 200袋/h。用戶可以根據(jù)企業(yè)實際需要進行選擇。自動化水平高。從進袋、轉向、編碼直到碼垛全過程，可實現(xiàn)全自動連續(xù)運行。該機除具有正常開停車功能外，同時還具有自診、報警、打印、通信、故障連鎖等功能。并留有與中央控制室通信的軟件和接口。
碼垛機器人因為比普通的機械式碼垛機工作效率高、故障率低、容易保養(yǎng)，因此被廣泛的應用。碼垛機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。那么碼垛機器人的控制技術有哪些呢?
1、網(wǎng)絡化機器人控制器技術
目前碼垛機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要�？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。
2、碼垛機器人的故障診斷與安全維護技術
通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
3、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)
軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅動層、核心層和應用層。
4、碼垛機器人開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構
采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。
碼垛機器人的應用在國內(nèi)已經(jīng)形成了一個很好的市場，也得到了大多數(shù)客戶的認可，其實碼垛機器人的控制系統(tǒng)的任務主要就是控制機器人在工作時的空間運動位置、軌跡和姿態(tài)以及操作的順序和動作的時間等等一系列。我們除了要了解碼垛機器人的控制技術有哪些之外，還需了解碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計，只有這樣才能對碼垛機器人有一個更好的認識和了解。
1、條件與形狀
(1)搬運物條件。為了適應機器人碼垛機的工作，要求搬運物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機才能把物品搬運到輸送機上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態(tài)不能變化。
(2)搬運物的形狀。碼垛機工作條件之*是要求搬運物的形狀要規(guī)則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環(huán)狀物等，因形狀不規(guī)則，不便裝箱。適合碼垛機工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。
2、機器人碼垛機的效率
(1)直角坐標機器人碼垛機,其效率較低,每小時搬運200一600個包裝物品。
(2)關節(jié)型機器人碼垛機，其效率為4小時搬運300一1000個包裝物品。
(3)圓柱坐標碼垛機，屬于中等效率的碼垛機，每小時裝載600一1200個包裝物品。
(4)低腳式碼垛機，效率較高，每小時裝載1000一1800個包裝物品。
(5)高腳式碼垛機，屬于高效率碼垛機，每小時可裝載1200-3000個包裝物品。
機器人碼垛機的作用是將裝箱的產(chǎn)品(啤酒等)有規(guī)律地碼放在垛盤上，以便入庫和出廠。碼垛機抓手的工作原理是在高速干包生產(chǎn)線上，通過輸箱鏈道將箱子有規(guī)律地集中到整理平臺上，外形尺寸和垛盤相等，上下層排列方式不同(如圖2所示)，碼垛機抓手從整理平臺上將整層的箱子抓起→上升→旋轉到垛盤上方→下降→放到垛盤上，碼到規(guī)定的層數(shù)，完成一垛的碼垛。
機器人碼垛機結構簡單實用。整機結構設計簡單、合理、實用，占地面積小，與傳統(tǒng)碼垛機相比可節(jié)省廠房面積1/3左右，碼垛能力可達600—1 200袋/h。用戶可以根據(jù)企業(yè)實際需要進行選擇。自動化水平高。從進袋、轉向、編碼直到碼垛全過程，可實現(xiàn)全自動連續(xù)運行。該機除具有正常開停車功能外，同時還具有自診、報警、打印、通信、故障連鎖等功能。并留有與中央控制室通信的軟件和接口。
碼垛機器人因為比普通的機械式碼垛機工作效率高、故障率低、容易保養(yǎng)，因此被廣泛的應用。碼垛機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。那么碼垛機器人的控制技術有哪些呢?
1、網(wǎng)絡化機器人控制器技術
目前碼垛機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要�？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。
2、碼垛機器人的故障診斷與安全維護技術
通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
3、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)
軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅動層、核心層和應用層。
4、碼垛機器人開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構
采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。
碼垛機器人的應用在國內(nèi)已經(jīng)形成了一個很好的市場，也得到了大多數(shù)客戶的認可，其實碼垛機器人的控制系統(tǒng)的任務主要就是控制機器人在工作時的空間運動位置、軌跡和姿態(tài)以及操作的順序和動作的時間等等一系列。我們除了要了解碼垛機器人的控制技術有哪些之外，還需了解碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計，只有這樣才能對碼垛機器人有一個更好的認識和了解。
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